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最近，宇树科技的B2-W轮足机器东说念主又火了一把，他们发布一段两分半的视频，连马斯克看了都又是点赞又是转发。

在这段视频中，B2-W不仅不错用四足、双足、单足快速点地的形式作念360°旋转高出，还不错顺滑地以侧空翻的形式越过阻隔物。

它不错在七高八低的树林上自在地穿梭，同期也能从高达2.8米的高空腾踊而下，莫得任何受损，娇傲了极强的踏实性。

不仅如斯，B2-W机器狗还能够从充满碎石的陡峻山坡上径直俯冲下来，在低位的水域中爬石穿行，并载着一个成年男人“梯山航海”。

不错说，最近国产轮足机器东说念主一时候风头无两，在前几期对于国产四足机器东说念主的著作中，军武菌已经写过这种机器东说念主，但是限于篇幅，莫得讲太深。

▲异邦网友不肯定中国有这样先进的机器狗，以为是CG动画

今天我们就试着用宇树科技的发展为条理，去望望那些搏击波澜的企业，是如安在高速技巧迭代中找到崛起之路的。

在隆重答复四轮组机器东说念主之前，粗略有东说念主会产生疑心：它到底为何物？

所谓四轮足机器东说念主，指的所以四个主动驱动轮当作畅通基础，通过智能截至系统和洽四轮差速、转向或多模式畅通的智能机器东说念主平台。

不同于常见的AGV（Automated Guided Vehicle，自动诱掖车）只可沿固定轨迹搬运货品，这种新一代四轮迁徙机器东说念主时时会通更多传感器与算法，包括激光雷达、深度视觉、GPS/RTK定位乃至SLAM建图，使之具备高度灵活自主畅通才略，并可在多场景下承担自主导航、检测、巡检、安保、物流输送等任务。

▲AGV

时候回溯到20世纪80年代末到90年代，中国工业急剧延迟，工业机器东说念主也启动在汽车、家电装配活水线上稀零出现。

不外，那时的机器东说念主多为“机械臂”或“固定式工位”，迁徙机器东说念主尚属稀缺品，即使出现，也时时是入口国外企业的不菲AGV。

这时候，国内几家作念机电、传动技巧的团队才初步意志到“轮式自主迁徙”可能是改日一个极具后劲的标的，在买不到国外首先进的畅通截至器的情况下，他们好处截至电路板和底层软件，迈出了自主探索的第一步。

但是，隔行如隔山。工业机器东说念主从机械臂到迁徙平台，技巧跨度不小，更要命的是，其时的上游零部件严重依赖入口，导航算法和传感器更是短板。

再加上中国脉土阛阓对这类装备的领会度较低，科研立项与交易投资都穷乏能源，导致迁徙机器东说念主在国内一度难有平时落地场景。

直到2000年前后，国内兴起了互联网与数码电子产业，加之国民经济总体向好，才为“机器换东说念主”的自动化趋势提供了更充裕的泥土。

据新京报此前报道，1月5日，演员王星女友嘉嘉利用社交账户“失眠爹地”在社交平台上发文求助，称男友王星赴泰国进组拍戏，于北京时间1月3日中午12时许在泰缅边境失联。（相关内容：）

此时，阛阓上启动出现原始形态的激光导航AGV，主要用于仓储、工场物流。但它们浩繁依赖裸露导轨或激光反射板，穷乏高自主性，更无法杀青复杂地形或多模式畅通。

也便是在这个阶段，国度各级科研院所、高校实验室的机器东说念主商讨样式不断增多，层峦叠嶂的机器东说念主团队接踵成立，他们在东说念主形机器东说念主、四足机器东说念主、轮式差动机器东说念主等诸多方进取同期发力，而这股浓厚的学术氛围，为几年后的四轮足机器东说念主奠定了学理与技巧储备的基石。

而确凿燃烧大限制创业之火的，恰是智能截至与算法的速即锻练，以及硬件本钱逐年着落的双厚利好，让那些正本仅在实验室里转圈的机器东说念主，启动有了产业化的可能。

在21世纪第一个十年前后，群众范围内对迁徙机器东说念主的需求更加茂盛，尤其在智能物流、仓储配送、查察安保等方面，中国年青的工程师们看准了“以阛阓换技巧”的窗口期，只须能造出确凿可商用且价钱更合理的迁徙机器东说念主，庞大的原土需求就会让他们速即成长。

在这个想潮之下，就有那么几批时尚企业与团队启动了对四轮足机器东说念主的探索，他们不再闲逸于简便的“两个驱动轮+两个随动轮”的AGV结构。

而是更激进地接纳四个能源轮都可进行差速驱动与多向转弯，乃至吊挂自符合的四轮孤独结构，这无疑让机械遐想、截至算法的复杂度激增，但如若解决了，整车的灵活性能和越障才略将大幅栽植。

恰是在这样的国表里产业、技巧迭代布景下，宇树科技、逐际能源、云深处科技、追觅科技等公司接踵闯入视线，这几家后来居上用坚韧的范例与豪恣的研发干涉，将中国四轮足机器东说念主的发展推向了一个激越。

如若说机器东说念主形态的种种化让东说念主头昏脑闷，宇树科技则算所以四足机器东说念主闻名国外的明星企业之一，实质上，宇树科技在把眼神转向四轮足机器东说念主规模之前，早已肃静作念了许多顾惜的尝试。

2016年，王兴兴离开大疆后，创立宇树科技，公司的起步阶段是专注于四足机器东说念主的设备，在迟缓克服资金不及、技巧瓶颈、阛阓竞争等诸多贫窭后，王兴兴带着团队在2017年推出了首款交易化四足机器狗产物莱卡狗，这款产物填补了国内四足机器狗阛阓的空缺，一上市就招引了业内的好多关爱。

但在国表里足式机器东说念主竞赛上屡屡斩获大奖后，团队逐步相识到，多足或双足机器东说念主天然在灵活才略上极具想象力，但本钱偏高、哄骗场景受限依然是关键瓶颈。

比较之下，四轮足式机器东说念主迷惑了轮式和足式机器东说念主两者的上风，本钱更低、能耗更小、速率更快，在工业与交易落地场景上无疑更加繁密。

但是，如安在保留“仿生截至”理念的同期，作念出具备协同感知、实时避障乃至自主学习才略的四轮迁徙平台，成了摆在宇树科技眼前的一皆难题。

四轮足机器东说念主比较普通四足机器东说念主，尽管迷惑了轮式机器东说念主高速高效的大地迁徙才略和四足机器东说念主建壮的灵活越障性能，但这种迷惑背后荫藏着一系列技巧难点。

在机械遐想方面，四轮足机器东说念主需要同期具备轮式和足式两种畅通模式，在需要越障或踏实复古时颐养为足式步态，在需要高速迁徙时切换为轮式畅通。

这就需要遐想能够切换模式的轮足切换机械结构，需要快速、高效地完成两种模式的切换，同期保持结构简便且轻量化。

机器东说念主还必须在刚性和柔性之间找到均衡点，既能闲逸轮式畅通时的踏实性，又能符合足式步态对地形的灵活调整。

加之多功能机构增多了系统分量，而迥殊的要害和轮驱动器需要占用更多空间，这对举座结构遐想提倡了更高的要求，遐想需要在强度和分量之间杀青精巧的均衡。

能源学截至是四轮足机器东说念主的另一个技巧难点，四轮足机器东说念主需要处理轮式畅通的迷惑能源学，和足式步态的足下能源学两种全都不同的能源学模子，两者在切换时能源学特质变化剧烈，对截至系统的实时性要求极高。

当机器东说念主同期使用轮子和足端协同畅通时，能源学耦合问题会进一步加重，构兵力差异和要害力矩分拨、要点调整以及踏实性截至都会变得相配复杂，动态变化极快，要求截至用具有高实时性。

相较于普通四足机器东说念主，四轮足机器东说念主不仅需要计议足端轨迹，还要同期计议轮子的旅途，在动态环境中，机器东说念主必须实时调整其能源学模子并生成截至提醒，畅通计议和能源学求解的复杂性也随之权臣增多，对截至算法的效果也提倡了更高要求。

而面临羼杂型地形，算法还需要能够动态判断轮式和足式模式的切换条款，以确保机器东说念主在复杂环境中的符合性。

传感器的集成与感知才略是另一个中枢挑战。四轮足机器东说念主需要依赖激光雷达、视觉传感器和IMU等多种传感器协同责任，在足式步态下，机器东说念主需要通过力传感器精确感知构兵力差异；在轮式畅通中，则需监控轮胎的摩擦力和滑移情况。

多传感器数据的实时会通不仅增多了硬件包袱，也对数据处理算法的鲁棒性和实时性提倡了更高要求。

在智能化方面，四轮足机器东说念主需要能够自主决策，以选拔最优的畅通模式并实时切换。这也曾过不仅依赖于传感器感知的信息，还需要迷惑任务需乞降能量滥用情况进行动态评估。

同期，四轮足机器东说念主还需要在全局范围内优化能耗，举例在幽谷上优先使用轮式畅通，在越障时切换为足式畅通，从而在性能与能耗之间找到最好均衡。

硬件与软件的协同遐想是四轮足机器东说念主研发中的又一关键难点。硬件需要维持复杂畅通模式，包括模块化遐想以便符合不同场景的需求，以及可快速更换的驱动器、足端传感器和轮组。

高性能处理器是必不行少的，尤其是GPU和FPGA等并行磋商单位，这是因为复杂的多模式计议和实时截至需要建壮的磋商才略，此外，机器东说念主各模块之间的通讯与同步必须达到毫秒级，以确保多模式畅通的和洽性和实时性。

面临这些难题，宇树科技在硬件遐想上进行了大宗优化。

他们为机器东说念主接纳了低要点遐想，通过合理分拨各部件的分量，缩小举座要点，增强踏实性，使其在迁徙时更足下易歪斜或翻倒。

为了杀青精确的能源截至，他们还为机器东说念主每个轮子都配备了孤独的无刷电机和延缓器，这种电机不仅效果高，况且反应速即，确保了机器东说念主在不同地形下的稳定运行。

传感器技巧是杀青动态均衡与踏实性截至的关键，B2-W集成了多种高精度传感器，包括激光雷达（LiDAR）、高清录像头和惯性测量单位（IMU）。

这些传感器能够实时监测机器东说念主的姿态、畅通气象和大地情况，比如说，陀螺仪和加快度计用来实时反馈机器东说念主的姿态变化，压力传感器用来检测大地的高下转换。

截至系统字据这些数据，速即调整轮子的转速和标的，确保机器东说念主在复杂环境中依然保持稳定，这种实时反馈机制就能使得机器东说念主能够实时冒昧各式动态变化，保管均衡。

除了硬件和传感器，截至算法的优化亦然不行或缺的一环，B2-W接纳了最新的东说念主工智能算法和机器学习技巧。

迷惑机器学习技巧，这些算法栽植了机器东说念主的自符合才略，使机器东说念主能够自主学习和符合不同的责任环境，提高了其自主决策才略。

设备团队不断调整和优化算法，使机器东说念主能够更精确地展望和冒昧各式动态变化，比如说，B2-W不错字据不同的地形特征，自动调整行走模式，从而在复杂多变的环境中，实时调整轮子的扭矩和角度，灵活冒昧大地的变化，从而胜仗通过七高八低的路面。

宇树科技还鉴戒了东说念主类和动物的均衡机制。举例，东说念主在行行运会不断调举座魄的要点，以保持均衡。访佛地，机器东说念主的截至系统也会不断调整各轮子的能源输出，确保举座的踏实。这种类东说念主化的遐想，使得四轮足机器东说念主在面临复杂环境时，更加“灵巧”和“灵活”。

B2-W的模块化遐想亦然其技巧阶梯中的一大亮点，用户不错字据具体需求，灵活更换或增多不同功能模块，如合手取安装、传感器模块等，从而大大扩展了机器东说念主的哄骗场景。

况且模块化遐想不仅便捷了机器东说念主的爱戴和升级，还使其具备高度可定制性，要不为啥网友都在嚷嚷着要给B2-W加枪加炮嘛。

的确，在四足机器东说念主规模，波士顿能源这样的大公司早就抢得了阛阓先机，像2005年他们就推出了接纳液压能源系统驱动的“大狗”，自后又接连推出了 LS3、Cheetah、Spot、Handle这些四足机器东说念主。

▲波士顿能源Handle

不错说，波士顿能源在动态均衡、复杂地形符合性和高端工业场景中占据技巧上风，其机器东说念主性能超卓更多处事于专科和高端阛阓，但主要问题就在于本钱奋斗，没法大限制交易化哄骗。

反不雅宇树科技这两年在机器东说念主行业，东说念主称“价钱屠户”，从2017年第一款交易化机器狗到东说念主形机器东说念主G1，产物价钱一直在冲破行业底线，像Go1的基础版价钱致使唯有几千块钱。

他们的逻辑很简便，产物要受到阛阓接待，领先价钱得友好，凭借把创新更多皆集在本钱优化、轻量化遐想和哄骗场景扩展上，使机器东说念主技巧普及到更平时的用户群体。

在2024年12月的一次采访中，王兴兴致使示意：“改日三五年，一个东说念主形机器东说念主的本钱可能不会突出10台空调，致使5台空调的本钱就够了。”就这个方法，就怕波士顿能源是比不明显。

况且，中国作念四轮足的企业并不啻宇树科技这一家，像逐际能源这个成立于2022年的新锐通用机器东说念主公司，专注于先进软硬件的研发制造，涵盖全尺寸东说念主形机器东说念主、四轮足机器东说念主、双足机器东说念主及接洽解决决策。

其2023年9月推出的W1四轮足机器东说念主，亦然也曾亮相就激刊行业围不雅，在智能制造、工业巡检、物发配送、特种功课、家庭处事等B2B和B2C规模颇受爱好。

成立于2017年的云深处科技，专注于具身智能的研发与哄骗，领有突出15年的腿足机器东说念主研发训诫，其产物早已在电力、消防、解救、建筑、安防等多个行业中杀青交易化哄骗。

2021年，云深处科技就发布了智能机器狗，并完成了群众初次四足机器东说念主侧空翻动作。昨年底发布的四轮足机器东说念主山猫，对改日二、三十公斤以下的迁徙平台来说，都特殊有有颠覆性。

而这些顶尖的机器东说念主分娩企业背后，其实是一整条产业链，像全志科技研发的智能末端哄骗处理器芯片，如同给机器东说念主植入了一颗超建壮脑，让它能够快速处理海量信息，杀青复杂的畅通提醒。

专注于3D视觉传感器研发的奥比中光，是机器东说念主的 “视觉众人”，其传感器为机器东说念主赋予了精确感知环境的才略，不论是迤逦山路照旧复杂室内场景都能精确识别。

中纵欲德分娩的高精度、高可靠性行星延缓器等关键零部件，能够完竣适配机器东说念主各要害的复杂畅通需求，让机器东说念主在奔走、高出时动作精确畅通，产物畅销国表里。江苏雷利打造的行星实行器，能源坚强，具备高功率密度、高效果特质，能精真金不怕火冒昧高负载任务。

不错说，恰是有了这些建壮的中上游机器东说念主企业，才让宇树科技、逐际能源、云深处科技这样的公司解锁出四轮足机器东说念主的无尽潜能。

而透过他们的成长，我们也会发现，在历史的滔滔激流中，科技编削不是虚构而起，而是无数东说念主审定拼搏、配合博弈的结尾，这也让中国在大飞机、高铁、芯片再到如今的机器东说念主规模，一次次从追逐者的脚色走向领跑者。

对于四轮足机器东说念主这条新赛说念，时候的年轮还远未住手动掸，粗略翌日，又会有新的科技风口爆发，让更多形态的机器东说念主成为众所周知的明星；也粗略，中好意思博弈进一步升级，带来不行展望的挑战。

但不论何如，我们肯定在这片充满联想的地皮上，永久赋存着将想象变为践诺的力量！